1. 基本概念

激(ji)光(guang)(guang)(guang)(Larser)這個名稱(cheng)的(de)(de)(de)意思(si)是(shi)受激(ji)輻射(she)的(de)(de)(de)光(guang)(guang)(guang)放大(da)，是(shi)個光(guang)(guang)(guang)放大(da)的(de)(de)(de)過程。激(ji)光(guang)(guang)(guang)屬于電磁波的(de)(de)(de)一(yi)種(zhong)，是(shi)電磁場(chang)的(de)(de)(de)一(yi)種(zhong)運動(dong)形態。激(ji)光(guang)(guang)(guang)發(fa)(fa)出(chu)(chu)具有高方(fang)向(xiang)(xiang)性的(de)(de)(de)光(guang)(guang)(guang)束，組成的(de)(de)(de)光(guang)(guang)(guang)波在一(yi)條直線上傳播(bo)，不會擴散(san)。激(ji)光(guang)(guang)(guang)束內(nei)的(de)(de)(de)光(guang)(guang)(guang)波都是(shi)相同顏色(se)的(de)(de)(de)，此性質(zhi)叫單色(se)性。普通(tong)光(guang)(guang)(guang)源發(fa)(fa)出(chu)(chu)的(de)(de)(de)光(guang)(guang)(guang)波會朝(chao)各個方(fang)向(xiang)(xiang)擴散(san)，普通(tong)的(de)(de)(de)光(guang)(guang)(guang)一(yi)般來(lai)說是(shi)幾(ji)種(zhong)顏色(se)的(de)(de)(de)光(guang)(guang)(guang)混(hun)合后表現為白色(se)。激(ji)光(guang)(guang)(guang)雷達(da)是(shi)一(yi)種(zhong)向(xiang)(xiang)被測目(mu)標發(fa)(fa)射(she)探測信號(激(ji)光(guang)(guang)(guang)束)，然(ran)后測量反射(she)或(huo)散(san)射(she)信號的(de)(de)(de)到達(da)時間、強弱程度等參(can)數，以此確(que)定目(mu)標的(de)(de)(de)距離(li)、方(fang)位、運動(dong)狀態及表面光(guang)(guang)(guang)學(xue)特性的(de)(de)(de)雷達(da)系統。激(ji)光(guang)(guang)(guang)雷達(da)具有角分辨(bian)率和(he)距離(li)分辨(bian)率高、抗干(gan)擾能力強、能獲(huo)得(de)目(mu)標多種(zhong)圖像(xiang)信息等優(you)點。

2. 分類

（1）按功能分類

1) 激(ji)光測(ce)(ce)距(ju)(ju)雷(lei)達(da)。激(ji)光測(ce)(ce)距(ju)(ju)雷(lei)達(da)是對被(bei)測(ce)(ce)物體發(fa)射(she)激(ji)光光束(shu)并接收反射(she)波(bo)，通(tong)過記(ji)錄(lu)該時間差(cha)來確定被(bei)測(ce)(ce)物體與測(ce)(ce)試點的距(ju)(ju)離(li)。

2) 激(ji)光(guang)測(ce)(ce)速(su)雷達。激(ji)光(guang)測(ce)(ce)速(su)雷達是對運動物體(ti)速(su)度的(de)測(ce)(ce)量(liang)，通(tong)過對被(bei)測(ce)(ce)物體(ti)發射兩次激(ji)光(guang)脈沖(chong)信號進(jin)行(xing)測(ce)(ce)距，從(cong)而得到該(gai)被(bei)測(ce)(ce)物體(ti)的(de)移(yi)動速(su)度。

3) 激(ji)光(guang)(guang)(guang)成像雷(lei)達。激(ji)光(guang)(guang)(guang)成像雷(lei)達是激(ji)光(guang)(guang)(guang)技術、雷(lei)達技術、光(guang)(guang)(guang)學掃描與控(kong)制技術、高(gao)(gao)(gao)靈(ling)敏度(du)探測技術以及高(gao)(gao)(gao)速計算(suan)機處(chu)理技術的綜(zong)合產物，具有較高(gao)(gao)(gao)的角(jiao)度(du)分辨率和距離分辨率可以形成高(gao)(gao)(gao)分辨率的三(san)維圖像。

4) 大氣探測激光雷(lei)達(da)。大氣探測激光雷(lei)達(da)用(yong)于探測大氣中分(fen)子與(yu)煙霧(wu)的密度(du)、溫度(du)風(feng)速、風(feng)向及(ji)水蒸氣濃(nong)度(du)，對(dui)大氣環境(jing)進行監測，對(dui)暴(bao)風(feng)雨、沙塵(chen)暴(bao)等災害(hai)性天(tian)氣進行預報，如(ru)圖1所示。

5) 跟蹤(zong)雷(lei)(lei)達。跟蹤(zong)雷(lei)(lei)達可以連續跟蹤(zong)一個目(mu)標，并測量(liang)出該目(mu)標的坐標，提供目(mu)標的運(yun)動軌跡(ji)。

（2）按工作介質分(fen)類

1) 固(gu)體激(ji)(ji)光(guang)雷(lei)達(da)。固(gu)體激(ji)(ji)光(guang)雷(lei)達(da)就是指沒(mei)有運(yun)動部件的激(ji)(ji)光(guang)雷(lei)達(da)，也叫作固(gu)態激(ji)(ji)光(guang)雷(lei)達(da)，如圖(tu)所示(shi)。它具有結構簡單、尺寸(cun)小(xiao)、壽(shou)命高、成本低等優點。

固體激光雷達

2) 氣體激光(guang)(guang)雷達(da)。氣體激光(guang)(guang)雷達(da)以CO2激光(guang)(guang)雷達(da)為代表。激光(guang)(guang)脈沖(chong)在大(da)氣層中行進(jin)，一(yi)方面被(bei)氣溶(rong)(rong)膠(jiao)散熱，另一(yi)方面被(bei)大(da)氣物質吸收(shou)，氣體激光(guang)(guang)雷達(da)所提(ti)取的(de)信(xin)息正是表現為CO2氣體對激光(guang)(guang)脈沖(chong)能量的(de)吸收(shou)。在激光(guang)(guang)雷達(da)吸收(shou)探(tan)測(ce)系統中，既利(li)用了(le)氣溶(rong)(rong)膠(jiao)散熱形成的(de)回波(bo)，又利(li)用了(le)氣體吸收(shou)而獲(huo)得CO2的(de)信(xin)息，其(qi)吸收(shou)信(xin)號(hao)的(de)強弱(ruo)反應了(le)CO2濃度的(de)大(da)小。

氣體激(ji)光雷(lei)達工(gong)作在(zai)紅外波(bo)段，大(da)氣傳輸(shu)衰減小，探(tan)測距離遠，已經在(zai)大(da)氣風(feng)場和(he)環(huan)境(jing)監測方(fang)面發揮了很(hen)大(da)作用。

3) 半(ban)導體(ti)(ti)激(ji)(ji)光(guang)雷(lei)達(da)。半(ban)導體(ti)(ti)激(ji)(ji)光(guang)器(qi)又稱激(ji)(ji)光(guang)二極管，是(shi)用半(ban)導體(ti)(ti)材料作(zuo)為工(gong)(gong)作(zuo)物(wu)質的(de)激(ji)(ji)光(guang)器(qi)。常用工(gong)(gong)作(zuo)物(wu)質有砷化(hua)鎵、硫(liu)化(hua)鎘、磷化(hua)銦(yin)等。半(ban)導體(ti)(ti)激(ji)(ji)光(guang)雷(lei)達(da)能以高重復(fu)頻率方式連續工(gong)(gong)作(zuo)，具有壽(shou)命長、體(ti)(ti)積小、成本低和(he)對人眼傷害小的(de)優(you)點。

(3)按線數分類

1) 單(dan)線激(ji)光雷達(da)。激(ji)光雷達(da)的基本構成(cheng)是(shi)發(fa)射(she)器(qi)和接(jie)收(shou)器(qi)。單(dan)線激(ji)光雷達(da)就(jiu)是(shi)只有一(yi)(yi)個激(ji)光發(fa)射(she)器(qi)和一(yi)(yi)個激(ji)光接(jie)收(shou)器(qi)，經過電機(ji)的旋(xuan)轉投射(she)到前(qian)面是(shi)一(yi)(yi)條直線。單(dan)線激(ji)光雷達(da)的好(hao)處是(shi)數據量(liang)少、效率高(gao)、穩定性好(hao)、技(ji)術成(cheng)熟，但是(shi)只能平面式描，不(bu)能測量(liang)物(wu)體高(gao)度，有一(yi)(yi)定的局限性。主(zhu)要應用(yong)于掃地機(ji)器(qi)人(ren)、酒店(dian)服務機(ji)器(qi)人(ren)等。

2) 多(duo)線(xian)(xian)激光(guang)(guang)雷達(da)(da)(da)。多(duo)線(xian)(xian)激光(guang)(guang)雷達(da)(da)(da)主(zhu)要應用(yong)于(yu)雷達(da)(da)(da)成像系統(tong)，相比單(dan)線(xian)(xian)激光(guang)(guang)雷達(da)(da)(da)在維(wei)度提升和場景還(huan)原上有(you)了質(zhi)的(de)改(gai)變，可(ke)以識(shi)別物(wu)體的(de)高度信息。多(duo)線(xian)(xian)激光(guang)(guang)雷達(da)(da)(da)可(ke)以做到(dao)3D成像，能(neng)夠實(shi)現行車環境的(de)髙精度建模，如圖4所示(shi)。目前市場上推出(chu)的(de)多(duo)線(xian)(xian)激光(guang)(guang)雷達(da)(da)(da)主(zhu)要有(you)4線(xian)(xian)、8線(xian)(xian)、16線(xian)(xian)、32線(xian)(xian)、64線(xian)(xian)和128線(xian)(xian)。

（4）按有(you)無旋轉部件(jian)分(fen)類(lei)

1) 機(ji)械(xie)式激光(guang)(guang)雷(lei)達(da)。機(ji)械(xie)式激光(guang)(guang)雷(lei)達(da)指發(fa)射和(he)接收系統通過不(bu)斷旋轉發(fa)射頭(tou)，將發(fa)出的(de)激光(guang)(guang)從線變(bian)成面，并在豎直方向上排布(bu)多束(shu)激光(guang)(guang)，形(xing)成多個面，進(jin)而達(da)到動(dong)態3D掃(sao)描并連續接收信息的(de)目(mu)的(de)。機(ji)械(xie)式激光(guang)(guang)雷(lei)達(da)作為在自動(dong)駕駛車輛上先應用的(de)激光(guang)(guang)雷(lei)達(da)產品，具有掃(sao)描速度快、接收視場大、可承受較(jiao)高的(de)激光(guang)(guang)功率等優(you)點(dian);但也具有結構笨重、重量和(he)體積較(jiao)大、裝調工作復(fu)雜、價格高等缺點(dian)。

2) 全(quan)固態激(ji)光(guang)(guang)雷(lei)達(da)(da)(da)。全(quan)固態激(ji)光(guang)(guang)雷(lei)達(da)(da)(da)內部沒有運(yun)動部件，目前(qian)市場上主要(yao)的(de)全(quan)固態激(ji)光(guang)(guang)雷(lei)達(da)(da)(da)產品有光(guang)(guang)學相控陣激(ji)光(guang)(guang)雷(lei)達(da)(da)(da)、調頻連續波(bo)激(ji)光(guang)(guang)雷(lei)達(da)(da)(da)、納米天(tian)線(xian)陣列激(ji)光(guang)(guang)雷(lei)達(da)(da)(da)和泛(fan)光(guang)(guang)面(mian)陣式激(ji)光(guang)(guang)雷(lei)達(da)(da)(da)。全(quan)固態激(ji)光(guang)(guang)雷(lei)達(da)(da)(da)耐久性、可靠(kao)性佳，符合自動駕駛對雷(lei)達(da)(da)(da)固態化(hua)(hua)小型化(hua)(hua)和低(di)成(cheng)本化(hua)(hua)的(de)需求。

3. 結構原理

（1）基本結構

激光雷達主要由(you)激光發射系(xi)統(tong)、激光接收(shou)系(xi)統(tong)、掃(sao)描系(xi)統(tong)和信息處理系(xi)統(tong)四部分組成。激光雷達基本(ben)結構如圖(tu)所示。

激光雷達基本結構

1) 激(ji)(ji)光(guang)(guang)發(fa)(fa)(fa)(fa)射(she)(she)系(xi)統。激(ji)(ji)光(guang)(guang)發(fa)(fa)(fa)(fa)射(she)(she)系(xi)統的激(ji)(ji)勵(li)源周期性地驅動激(ji)(ji)光(guang)(guang)器(qi)，發(fa)(fa)(fa)(fa)射(she)(she)激(ji)(ji)光(guang)(guang)脈(mo)沖，利用激(ji)(ji)光(guang)(guang)調制器(qi)通(tong)過光(guang)(guang)束控制器(qi)控制發(fa)(fa)(fa)(fa)射(she)(she)激(ji)(ji)光(guang)(guang)的方向和線數，最(zui)后通(tong)過發(fa)(fa)(fa)(fa)射(she)(she)光(guang)(guang)學系(xi)統將激(ji)(ji)光(guang)(guang)發(fa)(fa)(fa)(fa)射(she)(she)至目標物體(ti)。

2) 激(ji)光接收(shou)(shou)系統。激(ji)光接收(shou)(shou)系統經接收(shou)(shou)光學(xue)系統光電探(tan)測(ce)器(qi)接收(shou)(shou)目標物體反射回來的激(ji)光,產生接收(shou)(shou)信號。

3) 信(xin)息(xi)處理系統(tong)。信(xin)息(xi)處理系統(tong)將(jiang)接收信(xin)號(hao)經過放(fang)大(da)處理和(he)數模(mo)轉換(huan)后，由信(xin)息(xi)處理模(mo)塊計(ji)算(suan)，獲取目標表面形態(tai)、物(wu)理屬性等特征(zheng)，最(zui)終建立物(wu)體模(mo)型。

4)掃描(miao)系統。掃描(miao)系統以穩定的轉速旋轉起來，實(shi)現(xian)對所在(zai)平面的掃描(miao)，并(bing)產生實(shi)時的平面圖信息(xi)。

（2）工作原理

激(ji)光(guang)雷達(da)的(de)(de)工(gong)作原理(li)與超聲波雷達(da)非常相近，它是以激(ji)光(guang)作為信號源，由(you)激(ji)光(guang)器(qi)發射出(chu)的(de)(de)脈沖激(ji)光(guang)，打到(dao)(dao)地(di)面的(de)(de)樹木、道(dao)路、橋梁和(he)建筑物(wu)上(shang)，引起散射，一部分光(guang)波會反射到(dao)(dao)激(ji)光(guang)雷達(da)的(de)(de)接收(shou)器(qi)上(shang)，根據(ju)激(ji)光(guang)測距(ju)(ju)原理(li)計(ji)算，就得到(dao)(dao)從激(ji)光(guang)雷達(da)到(dao)(dao)目標點的(de)(de)距(ju)(ju)離。脈沖激(ji)光(guang)不(bu)斷地(di)掃描目標物(wu)，就可(ke)以得到(dao)(dao)目標物(wu)上(shang)全部目標點的(de)(de)數據(ju)，用此數據(ju)進行成像處理(li)后，就可(ke)得到(dao)(dao)精確的(de)(de)三維立體圖(tu)像。

在(zai)激(ji)光(guang)雷達(da)前端有(you)一個(ge)光(guang)學發(fa)射(she)和光(guang)學接收(shou)系(xi)統(tong)(tong)，在(zai)發(fa)射(she)系(xi)統(tong)(tong)后端有(you)N組(zu)(zu)發(fa)射(she)模(mo)(mo)塊(kuai)，在(zai)接收(shou)系(xi)統(tong)(tong)后端也(ye)有(you)N組(zu)(zu)與發(fa)射(she)模(mo)(mo)塊(kuai)對(dui)應的接收(shou)模(mo)(mo)塊(kuai)。當激(ji)光(guang)雷達(da)開始工(gong)作(zuo)時，N組(zu)(zu)發(fa)射(she)模(mo)(mo)塊(kuai)和N組(zu)(zu)接收(shou)模(mo)(mo)塊(kuai)在(zai)系(xi)統(tong)(tong)電路的精(jing)確控制(zhi)下，按照(zhao)一定的時間順序輪流(liu)工(gong)作(zuo)，發(fa)射(she)和接收(shou)激(ji)光(guang)束。

編(bian)碼器(qi)(qi)是一種用于運動控(kong)制的(de)(de)(de)(de)(de)傳感(gan)器(qi)(qi)，它利(li)用光(guang)(guang)(guang)(guang)電(dian)(dian)(dian)、電(dian)(dian)(dian)磁、電(dian)(dian)(dian)感(gan)等原(yuan)理，檢(jian)測物體的(de)(de)(de)(de)(de)機(ji)械(xie)位置(zhi)及其變(bian)化(hua)，并將(jiang)(jiang)此信(xin)(xin)息轉(zhuan)換為電(dian)(dian)(dian)信(xin)(xin)號作為運動控(kong)制的(de)(de)(de)(de)(de)反饋(kui)，傳遞給各種運動控(kong)制裝置(zhi)。光(guang)(guang)(guang)(guang)學(xue)旋轉(zhuan)編(bian)碼器(qi)(qi)屬于編(bian)碼器(qi)(qi)中(zhong)較為特(te)殊(shu)的(de)(de)(de)(de)(de)一種，它通過(guo)光(guang)(guang)(guang)(guang)電(dian)(dian)(dian)轉(zhuan)換，可將(jiang)(jiang)輸(shu)出(chu)軸的(de)(de)(de)(de)(de)角位移、角速(su)度(du)等機(ji)械(xie)量(liang)轉(zhuan)換成(cheng)相應(ying)的(de)(de)(de)(de)(de)電(dian)(dian)(dian)脈沖(chong)以數(shu)字量(liang)輸(shu)出(chu)，可以精確(que)地測試電(dian)(dian)(dian)機(ji)角位移和(he)(he)旋轉(zhuan)位置(zhi)。旋轉(zhuan)電(dian)(dian)(dian)機(ji)帶動掃描鏡(jing)按照一定的(de)(de)(de)(de)(de)順序和(he)(he)速(su)度(du)旋轉(zhuan)，將(jiang)(jiang)激(ji)光(guang)(guang)(guang)(guang)器(qi)(qi)發出(chu)的(de)(de)(de)(de)(de)激(ji)光(guang)(guang)(guang)(guang)束發射(she)出(chu)去，然后(hou)反射(she)回來的(de)(de)(de)(de)(de)激(ji)光(guang)(guang)(guang)(guang)束通過(guo)光(guang)(guang)(guang)(guang)學(xue)接收(shou)系統進行(xing)處理計算(suan)，這樣就可以形成(cheng)光(guang)(guang)(guang)(guang)學(xue)掃描，如圖所示。

 激光雷(lei)達工作(zuo)原理

（3）產品參數

1) 發(fa)射(she)(she)功率。發(fa)射(she)(she)功率是激(ji)光(guang)(guang)(guang)雷達(da)方(fang)案設計中(zhong)需要預先確(que)定(ding)的(de)一項重要指標。通過(guo)分析(xi)激(ji)光(guang)(guang)(guang)傳輸時能量轉(zhuan)換過(guo)程建立激(ji)光(guang)(guang)(guang)雷達(da)方(fang)程，從(cong)系統(tong)(tong)的(de)探測概(gai)率、虛(xu)警(jing)概(gai)率和系統(tong)(tong)信噪比(bi)的(de)關(guan)系確(que)定(ding)發(fa)射(she)(she)功率，通過(guo)仿真技(ji)術得出(chu)在滿足(zu)系統(tong)(tong)器件參數和應(ying)用背(bei)景下所需的(de)發(fa)射(she)(she)功率。激(ji)光(guang)(guang)(guang)雷達(da)的(de)max發(fa)射(she)(she)功率決定(ding)了是否(fou)需要進行安全(quan)防護(hu)。

2) 視場(chang)(chang)角(jiao)(jiao)。激(ji)(ji)(ji)光(guang)(guang)雷達視場(chang)(chang)角(jiao)(jiao)分為(wei)水(shui)平視場(chang)(chang)角(jiao)(jiao)和(he)垂(chui)直視場(chang)(chang)角(jiao)(jiao)。水(shui)平視場(chang)(chang)角(jiao)(jiao)是(shi)(shi)在水(shui)平方向(xiang)上可以觀(guan)測(ce)的角(jiao)(jiao)度范(fan)圍，旋轉式激(ji)(ji)(ji)光(guang)(guang)雷達旋轉一(yi)(yi)周為(wei)360°，所以水(shui)平視場(chang)(chang)角(jiao)(jiao)為(wei)360°。垂(chui)直視場(chang)(chang)角(jiao)(jiao)是(shi)(shi)在垂(chui)直方向(xiang)上可以觀(guan)測(ce)的角(jiao)(jiao)度，一(yi)(yi)般(ban)為(wei)40°。它并不(bu)是(shi)(shi)對稱均(jun)勻(yun)分布(bu)的，因為(wei)主(zhu)要是(shi)(shi)需(xu)要掃描路面(mian)上的障礙物，而不(bu)是(shi)(shi)把(ba)激(ji)(ji)(ji)光(guang)(guang)打向(xiang)天空，為(wei)了很好(hao)地(di)(di)利用激(ji)(ji)(ji)光(guang)(guang)，激(ji)(ji)(ji)光(guang)(guang)光(guang)(guang)束(shu)會盡量(liang)向(xiang)下偏置一(yi)(yi)定的角(jiao)(jiao)度。而且，為(wei)了達到(dao)(dao)既檢(jian)測(ce)到(dao)(dao)障礙物，同時(shi)又能夠把(ba)激(ji)(ji)(ji)光(guang)(guang)束(shu)集中(zhong)到(dao)(dao)中(zhong)間重點關注的部分，來更(geng)好(hao)地(di)(di)檢(jian)測(ce)車輛，激(ji)(ji)(ji)光(guang)(guang)雷達的光(guang)(guang)束(shu)不(bu)是(shi)(shi)垂(chui)直均(jun)勻(yun)分布(bu)的，而是(shi)(shi)中(zhong)間密，兩邊疏。

3) 光(guang)(guang)(guang)(guang)(guang)(guang)(guang)源(yuan)波(bo)(bo)長(chang)(chang)(chang)。激(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)光(guang)(guang)(guang)(guang)(guang)(guang)(guang)波(bo)(bo)長(chang)(chang)(chang)是指激(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)光(guang)(guang)(guang)(guang)(guang)(guang)(guang)器的(de)(de)(de)(de)(de)輸出(chu)波(bo)(bo)長(chang)(chang)(chang)，是激(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)光(guang)(guang)(guang)(guang)(guang)(guang)(guang)器輸出(chu)激(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)光(guang)(guang)(guang)(guang)(guang)(guang)(guang)光(guang)(guang)(guang)(guang)(guang)(guang)(guang)束(shu)的(de)(de)(de)(de)(de)重要參數，相應的(de)(de)(de)(de)(de)輸出(chu)頻率叫(jiao)激(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)光(guang)(guang)(guang)(guang)(guang)(guang)(guang)頻率。激(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)光(guang)(guang)(guang)(guang)(guang)(guang)(guang)的(de)(de)(de)(de)(de)波(bo)(bo)長(chang)(chang)(chang)單(dan)位通(tong)常用(yong)納(na)米(nm)來度量(liang)，而激(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)光(guang)(guang)(guang)(guang)(guang)(guang)(guang)又可以分為可見(jian)激(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)光(guang)(guang)(guang)(guang)(guang)(guang)(guang)和不(bu)可見(jian)激(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)光(guang)(guang)(guang)(guang)(guang)(guang)(guang)兩大類。一般情況下(xia)，人(ren)眼能夠清(qing)晰分辨的(de)(de)(de)(de)(de)可見(jian)光(guang)(guang)(guang)(guang)(guang)(guang)(guang)波(bo)(bo)長(chang)(chang)(chang)基本在(zai)400~700m之間。激(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)光(guang)(guang)(guang)(guang)(guang)(guang)(guang)的(de)(de)(de)(de)(de)波(bo)(bo)長(chang)(chang)(chang)越(yue)(yue)短，它的(de)(de)(de)(de)(de)顏(yan)色越(yue)(yue)藍越(yue)(yue)紫(zi)，直(zhi)(zhi)到(dao)人(ren)眼看不(bu)見(jian)的(de)(de)(de)(de)(de)紫(zi)外線(xian)(xian)。激(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)光(guang)(guang)(guang)(guang)(guang)(guang)(guang)的(de)(de)(de)(de)(de)波(bo)(bo)長(chang)(chang)(chang)越(yue)(yue)長(chang)(chang)(chang)，它的(de)(de)(de)(de)(de)顏(yan)色越(yue)(yue)偏向紅(hong)色，直(zhi)(zhi)到(dao)人(ren)眼看不(bu)見(jian)的(de)(de)(de)(de)(de)紅(hong)外線(xian)(xian)。激(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)光(guang)(guang)(guang)(guang)(guang)(guang)(guang)雷達發出(chu)的(de)(de)(de)(de)(de)激(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)光(guang)(guang)(guang)(guang)(guang)(guang)(guang)束(shu)屬(shu)于不(bu)可見(jian)光(guang)(guang)(guang)(guang)(guang)(guang)(guang)，通(tong)常的(de)(de)(de)(de)(de)波(bo)(bo)長(chang)(chang)(chang)為905m左右。

4) 測(ce)量(liang)距離。在激光(guang)雷(lei)達的轉速及點(dian)頻一(yi)定的情況下，測(ce)距越遠(yuan)，點(dian)密度(du)(du)(du)越稀(xi)，精度(du)(du)(du)隨之(zhi)降低；要(yao)想保證測(ce)試距離遠(yuan)，點(dian)頻設置(zhi)也相應(ying)調(diao)整(zheng)較(jiao)低，點(dian)密度(du)(du)(du)就越小(xiao)，精度(du)(du)(du)隨之(zhi)降低。對于(yu)車(che)規級的激光(guang)雷(lei)達，其測(ce)量(liang)距離通常(chang)要(yao)達到150m以(yi)上。

5) 測距(ju)精(jing)(jing)(jing)度。在測量(liang)(liang)過程中，任何一種測量(liang)(liang)方式的(de)精(jing)(jing)(jing)密程度高低都只(zhi)能是相對(dui)的(de)，不可(ke)(ke)能達到絕對(dui)精(jing)(jing)(jing)確，總會(hui)存(cun)在各種原因導致的(de)誤(wu)差(cha)。為使測量(liang)(liang)結果準(zhun)確可(ke)(ke)靠，,應盡量(liang)(liang)減少(shao)誤(wu)差(cha)，提高測量(liang)(liang)精(jing)(jing)(jing)度。目前的(de)車(che)載激光(guang)雷達測距(ju)精(jing)(jing)(jing)度通常控制在厘(li)米級。

（來源：網站(zhan)，版權歸原作(zuo)者）