1. 基本概念

激(ji)光(guang)(guang)(guang)(Larser)這個名(ming)稱的(de)(de)(de)意思是(shi)(shi)受激(ji)輻射(she)的(de)(de)(de)光(guang)(guang)(guang)放大，是(shi)(shi)個光(guang)(guang)(guang)放大的(de)(de)(de)過程(cheng)。激(ji)光(guang)(guang)(guang)屬于電(dian)磁(ci)波的(de)(de)(de)一(yi)(yi)種，是(shi)(shi)電(dian)磁(ci)場的(de)(de)(de)一(yi)(yi)種運(yun)動(dong)形態。激(ji)光(guang)(guang)(guang)發出具有高(gao)方(fang)向性(xing)(xing)的(de)(de)(de)光(guang)(guang)(guang)束，組成的(de)(de)(de)光(guang)(guang)(guang)波在(zai)一(yi)(yi)條直(zhi)線上傳播(bo)，不會(hui)擴散(san)。激(ji)光(guang)(guang)(guang)束內的(de)(de)(de)光(guang)(guang)(guang)波都是(shi)(shi)相同顏(yan)色的(de)(de)(de)，此性(xing)(xing)質叫單(dan)色性(xing)(xing)。普(pu)(pu)通光(guang)(guang)(guang)源發出的(de)(de)(de)光(guang)(guang)(guang)波會(hui)朝各個方(fang)向擴散(san)，普(pu)(pu)通的(de)(de)(de)光(guang)(guang)(guang)一(yi)(yi)般來說是(shi)(shi)幾種顏(yan)色的(de)(de)(de)光(guang)(guang)(guang)混合后表現為(wei)白色。激(ji)光(guang)(guang)(guang)雷(lei)達是(shi)(shi)一(yi)(yi)種向被測(ce)目標發射(she)探測(ce)信(xin)(xin)號(激(ji)光(guang)(guang)(guang)束)，然后測(ce)量反射(she)或散(san)射(she)信(xin)(xin)號的(de)(de)(de)到達時間(jian)、強(qiang)弱程(cheng)度等(deng)(deng)參數，以此確定目標的(de)(de)(de)距離、方(fang)位、運(yun)動(dong)狀態及(ji)表面光(guang)(guang)(guang)學特性(xing)(xing)的(de)(de)(de)雷(lei)達系統。激(ji)光(guang)(guang)(guang)雷(lei)達具有角分辨(bian)率(lv)(lv)和距離分辨(bian)率(lv)(lv)高(gao)、抗(kang)干擾能(neng)力強(qiang)、能(neng)獲得目標多種圖像信(xin)(xin)息(xi)等(deng)(deng)優點。

2. 分類

（1）按功能分類

1) 激光測距雷達。激光測距雷達是(shi)對被測物(wu)體(ti)發射激光光束并接收反射波，通過記錄該時間(jian)差來(lai)確定被測物(wu)體(ti)與(yu)測試(shi)點的(de)距離。

2) 激(ji)光測(ce)(ce)(ce)速(su)雷達。激(ji)光測(ce)(ce)(ce)速(su)雷達是對運(yun)動物(wu)體(ti)速(su)度的測(ce)(ce)(ce)量，通過(guo)對被測(ce)(ce)(ce)物(wu)體(ti)發(fa)射兩次激(ji)光脈沖(chong)信號進行測(ce)(ce)(ce)距，從而得到(dao)該被測(ce)(ce)(ce)物(wu)體(ti)的移動速(su)度。

3) 激(ji)光(guang)成像(xiang)雷達。激(ji)光(guang)成像(xiang)雷達是(shi)激(ji)光(guang)技(ji)術(shu)、雷達技(ji)術(shu)、光(guang)學掃描與控制技(ji)術(shu)、高靈敏度(du)探測技(ji)術(shu)以及高速計算機處理(li)技(ji)術(shu)的綜合產物，具有較高的角度(du)分(fen)辨(bian)率和距離分(fen)辨(bian)率可以形成高分(fen)辨(bian)率的三維(wei)圖像(xiang)。

4) 大氣(qi)探測(ce)(ce)激光(guang)雷(lei)達(da)。大氣(qi)探測(ce)(ce)激光(guang)雷(lei)達(da)用于探測(ce)(ce)大氣(qi)中分子與煙霧(wu)的密度(du)、溫度(du)風速、風向(xiang)及水(shui)蒸(zheng)氣(qi)濃度(du)，對大氣(qi)環境進行(xing)監測(ce)(ce)，對暴風雨、沙塵(chen)暴等(deng)災害性(xing)天氣(qi)進行(xing)預報，如圖1所示。

5) 跟(gen)蹤雷(lei)(lei)達。跟(gen)蹤雷(lei)(lei)達可以連續跟(gen)蹤一個目標(biao)，并測量出該目標(biao)的坐標(biao)，提供目標(biao)的運動軌跡。

（2）按工作介質分(fen)類(lei)

1) 固體(ti)激光(guang)雷達(da)。固體(ti)激光(guang)雷達(da)就是(shi)指沒有運動(dong)部(bu)件(jian)的激光(guang)雷達(da)，也叫(jiao)作固態激光(guang)雷達(da)，如圖所示。它具有結構簡單、尺寸小、壽命(ming)高(gao)、成本(ben)低等優點。

固體激光雷達

2) 氣(qi)體(ti)激(ji)光(guang)雷(lei)(lei)達(da)。氣(qi)體(ti)激(ji)光(guang)雷(lei)(lei)達(da)以(yi)CO2激(ji)光(guang)雷(lei)(lei)達(da)為(wei)代表。激(ji)光(guang)脈(mo)沖(chong)在(zai)大(da)氣(qi)層中行進，一方面被(bei)氣(qi)溶(rong)膠散熱，另一方面被(bei)大(da)氣(qi)物質吸(xi)(xi)收(shou)，氣(qi)體(ti)激(ji)光(guang)雷(lei)(lei)達(da)所提取的(de)信(xin)息正(zheng)是表現為(wei)CO2氣(qi)體(ti)對激(ji)光(guang)脈(mo)沖(chong)能量的(de)吸(xi)(xi)收(shou)。在(zai)激(ji)光(guang)雷(lei)(lei)達(da)吸(xi)(xi)收(shou)探測系(xi)統中，既利(li)用(yong)了(le)氣(qi)溶(rong)膠散熱形(xing)成的(de)回波(bo)，又利(li)用(yong)了(le)氣(qi)體(ti)吸(xi)(xi)收(shou)而獲(huo)得CO2的(de)信(xin)息，其吸(xi)(xi)收(shou)信(xin)號的(de)強弱反應了(le)CO2濃度的(de)大(da)小。

氣(qi)體(ti)激光雷達工(gong)作在(zai)紅外波段，大氣(qi)傳輸衰減(jian)小(xiao)，探(tan)測距離遠，已經(jing)在(zai)大氣(qi)風場和環(huan)境監(jian)測方(fang)面發揮了很大作用。

3) 半(ban)(ban)導(dao)體激(ji)光(guang)雷(lei)達。半(ban)(ban)導(dao)體激(ji)光(guang)器又稱激(ji)光(guang)二極管(guan)，是用半(ban)(ban)導(dao)體材料作(zuo)為工(gong)作(zuo)物(wu)質(zhi)的激(ji)光(guang)器。常(chang)用工(gong)作(zuo)物(wu)質(zhi)有砷化鎵(jia)、硫化鎘、磷化銦等(deng)。半(ban)(ban)導(dao)體激(ji)光(guang)雷(lei)達能以高重復頻率方式連續工(gong)作(zuo)，具有壽(shou)命長、體積小、成本低和對(dui)人(ren)眼傷害(hai)小的優點。

(3)按線數分類

1) 單(dan)(dan)線激(ji)光(guang)雷達(da)。激(ji)光(guang)雷達(da)的基(ji)本構(gou)成是發(fa)射(she)(she)器和(he)接收(shou)器。單(dan)(dan)線激(ji)光(guang)雷達(da)就是只有一(yi)(yi)個激(ji)光(guang)發(fa)射(she)(she)器和(he)一(yi)(yi)個激(ji)光(guang)接收(shou)器，經過電(dian)機的旋(xuan)轉投射(she)(she)到前面是一(yi)(yi)條直(zhi)線。單(dan)(dan)線激(ji)光(guang)雷達(da)的好處是數據量少、效率(lv)高、穩定性好、技術成熟，但是只能平面式描，不能測量物體高度，有一(yi)(yi)定的局(ju)限性。主要(yao)應(ying)用于掃地(di)機器人(ren)、酒(jiu)店服務機器人(ren)等。

2) 多(duo)線(xian)激光雷(lei)(lei)達。多(duo)線(xian)激光雷(lei)(lei)達主要應用于雷(lei)(lei)達成像系(xi)統，相比單線(xian)激光雷(lei)(lei)達在(zai)維(wei)度(du)提升和(he)場(chang)景還原(yuan)上有了質的改變，可(ke)以識別物體的高度(du)信息(xi)。多(duo)線(xian)激光雷(lei)(lei)達可(ke)以做(zuo)到3D成像，能(neng)夠實現行車環境的髙精(jing)度(du)建(jian)模，如圖4所示(shi)。目前市(shi)場(chang)上推(tui)出的多(duo)線(xian)激光雷(lei)(lei)達主要有4線(xian)、8線(xian)、16線(xian)、32線(xian)、64線(xian)和(he)128線(xian)。

（4）按有無旋(xuan)轉部件分(fen)類(lei)

1) 機械式激光(guang)(guang)雷(lei)達(da)(da)。機械式激光(guang)(guang)雷(lei)達(da)(da)指發射和(he)接(jie)收系統通過(guo)不(bu)斷(duan)旋轉發射頭，將發出的激光(guang)(guang)從線變(bian)成面，并在豎直方向上排(pai)布多束激光(guang)(guang)，形(xing)成多個(ge)面，進(jin)而達(da)(da)到動態3D掃描(miao)并連(lian)續接(jie)收信息的目的。機械式激光(guang)(guang)雷(lei)達(da)(da)作(zuo)為在自動駕(jia)駛車輛上先應(ying)用的激光(guang)(guang)雷(lei)達(da)(da)產品，具有掃描(miao)速度快(kuai)、接(jie)收視場大、可承受(shou)較高(gao)的激光(guang)(guang)功率等優(you)點(dian);但(dan)也具有結(jie)構(gou)笨重、重量和(he)體積較大、裝調(diao)工(gong)作(zuo)復(fu)雜、價格高(gao)等缺(que)點(dian)。

2) 全固(gu)(gu)態(tai)激(ji)(ji)光(guang)(guang)雷(lei)(lei)(lei)(lei)(lei)(lei)達(da)。全固(gu)(gu)態(tai)激(ji)(ji)光(guang)(guang)雷(lei)(lei)(lei)(lei)(lei)(lei)達(da)內部沒有(you)運(yun)動部件，目前市場上主要(yao)的(de)全固(gu)(gu)態(tai)激(ji)(ji)光(guang)(guang)雷(lei)(lei)(lei)(lei)(lei)(lei)達(da)產品(pin)有(you)光(guang)(guang)學相控(kong)陣激(ji)(ji)光(guang)(guang)雷(lei)(lei)(lei)(lei)(lei)(lei)達(da)、調頻連續波激(ji)(ji)光(guang)(guang)雷(lei)(lei)(lei)(lei)(lei)(lei)達(da)、納米天線陣列激(ji)(ji)光(guang)(guang)雷(lei)(lei)(lei)(lei)(lei)(lei)達(da)和(he)泛光(guang)(guang)面(mian)陣式(shi)激(ji)(ji)光(guang)(guang)雷(lei)(lei)(lei)(lei)(lei)(lei)達(da)。全固(gu)(gu)態(tai)激(ji)(ji)光(guang)(guang)雷(lei)(lei)(lei)(lei)(lei)(lei)達(da)耐久性、可靠性佳(jia)，符合自動駕駛對(dui)雷(lei)(lei)(lei)(lei)(lei)(lei)達(da)固(gu)(gu)態(tai)化(hua)小(xiao)型化(hua)和(he)低成本化(hua)的(de)需(xu)求(qiu)。

3. 結構原理

（1）基本結構

激(ji)(ji)光雷達(da)主(zhu)要(yao)由激(ji)(ji)光發(fa)射系(xi)(xi)統(tong)、激(ji)(ji)光接(jie)收系(xi)(xi)統(tong)、掃描系(xi)(xi)統(tong)和信息處理系(xi)(xi)統(tong)四部(bu)分組成。激(ji)(ji)光雷達(da)基本結構如圖所示。

激光雷達基本結構

1) 激(ji)(ji)(ji)光(guang)(guang)(guang)(guang)發射系(xi)統(tong)(tong)。激(ji)(ji)(ji)光(guang)(guang)(guang)(guang)發射系(xi)統(tong)(tong)的(de)(de)激(ji)(ji)(ji)勵源周(zhou)期性(xing)地驅動激(ji)(ji)(ji)光(guang)(guang)(guang)(guang)器(qi)，發射激(ji)(ji)(ji)光(guang)(guang)(guang)(guang)脈(mo)沖，利用激(ji)(ji)(ji)光(guang)(guang)(guang)(guang)調制(zhi)器(qi)通過光(guang)(guang)(guang)(guang)束控制(zhi)器(qi)控制(zhi)發射激(ji)(ji)(ji)光(guang)(guang)(guang)(guang)的(de)(de)方向(xiang)和線數，最后通過發射光(guang)(guang)(guang)(guang)學(xue)系(xi)統(tong)(tong)將激(ji)(ji)(ji)光(guang)(guang)(guang)(guang)發射至目標物(wu)體。

2) 激(ji)光(guang)接(jie)收(shou)系統(tong)。激(ji)光(guang)接(jie)收(shou)系統(tong)經接(jie)收(shou)光(guang)學(xue)系統(tong)光(guang)電探(tan)測器接(jie)收(shou)目標(biao)物體反(fan)射回來的激(ji)光(guang),產生接(jie)收(shou)信(xin)號(hao)。

3) 信(xin)息處(chu)理(li)(li)系(xi)統。信(xin)息處(chu)理(li)(li)系(xi)統將接收信(xin)號經(jing)過放大處(chu)理(li)(li)和數(shu)模轉換后，由(you)信(xin)息處(chu)理(li)(li)模塊計算，獲取目標表面形態、物理(li)(li)屬性(xing)等特征(zheng)，最(zui)終建立物體模型。

4)掃描系(xi)統。掃描系(xi)統以穩定的(de)轉(zhuan)速旋轉(zhuan)起(qi)來，實(shi)現對所(suo)在(zai)平面(mian)的(de)掃描，并產生實(shi)時的(de)平面(mian)圖(tu)信息。

（2）工作原理

激(ji)光(guang)(guang)(guang)雷達(da)的(de)(de)工作(zuo)原理(li)與超聲波雷達(da)非常相近，它是(shi)以(yi)(yi)激(ji)光(guang)(guang)(guang)作(zuo)為(wei)信號(hao)源，由激(ji)光(guang)(guang)(guang)器(qi)(qi)發射出(chu)的(de)(de)脈沖(chong)激(ji)光(guang)(guang)(guang)，打到(dao)地(di)面的(de)(de)樹木、道路、橋(qiao)梁和建筑物(wu)上(shang)，引起散射，一(yi)部分光(guang)(guang)(guang)波會反射到(dao)激(ji)光(guang)(guang)(guang)雷達(da)的(de)(de)接(jie)收(shou)器(qi)(qi)上(shang)，根據(ju)激(ji)光(guang)(guang)(guang)測距原理(li)計(ji)算，就得到(dao)從激(ji)光(guang)(guang)(guang)雷達(da)到(dao)目(mu)標(biao)點的(de)(de)距離。脈沖(chong)激(ji)光(guang)(guang)(guang)不斷地(di)掃描目(mu)標(biao)物(wu)，就可以(yi)(yi)得到(dao)目(mu)標(biao)物(wu)上(shang)全(quan)部目(mu)標(biao)點的(de)(de)數(shu)據(ju)，用此數(shu)據(ju)進(jin)行成像處理(li)后(hou)，就可得到(dao)精確的(de)(de)三維立體圖像。

在激(ji)光(guang)雷達(da)前(qian)端有(you)一(yi)個(ge)光(guang)學發(fa)射和(he)光(guang)學接(jie)(jie)收(shou)系(xi)統(tong)，在發(fa)射系(xi)統(tong)后端有(you)N組(zu)(zu)發(fa)射模塊，在接(jie)(jie)收(shou)系(xi)統(tong)后端也有(you)N組(zu)(zu)與發(fa)射模塊對應(ying)的(de)接(jie)(jie)收(shou)模塊。當激(ji)光(guang)雷達(da)開始工(gong)作時(shi)，N組(zu)(zu)發(fa)射模塊和(he)N組(zu)(zu)接(jie)(jie)收(shou)模塊在系(xi)統(tong)電路的(de)精確(que)控制下，按照一(yi)定的(de)時(shi)間順序輪流工(gong)作，發(fa)射和(he)接(jie)(jie)收(shou)激(ji)光(guang)束。

編碼器是一(yi)種(zhong)(zhong)用于(yu)運動控制(zhi)的傳感器，它(ta)利用光(guang)(guang)(guang)電(dian)(dian)、電(dian)(dian)磁(ci)、電(dian)(dian)感等原理，檢測物體的機械(xie)位置(zhi)及(ji)其(qi)變化，并將(jiang)此(ci)信息轉(zhuan)換(huan)為(wei)電(dian)(dian)信號作為(wei)運動控制(zhi)的反饋(kui)，傳遞給各種(zhong)(zhong)運動控制(zhi)裝置(zhi)。光(guang)(guang)(guang)學(xue)旋(xuan)(xuan)轉(zhuan)編碼器屬(shu)于(yu)編碼器中較為(wei)特殊的一(yi)種(zhong)(zhong)，它(ta)通過光(guang)(guang)(guang)電(dian)(dian)轉(zhuan)換(huan)，可(ke)將(jiang)輸出(chu)軸的角位移、角速(su)度等機械(xie)量轉(zhuan)換(huan)成(cheng)相應的電(dian)(dian)脈(mo)沖以(yi)(yi)數(shu)字量輸出(chu)，可(ke)以(yi)(yi)精確地測試電(dian)(dian)機角位移和(he)旋(xuan)(xuan)轉(zhuan)位置(zhi)。旋(xuan)(xuan)轉(zhuan)電(dian)(dian)機帶動掃(sao)描鏡按照一(yi)定的順(shun)序和(he)速(su)度旋(xuan)(xuan)轉(zhuan)，將(jiang)激(ji)光(guang)(guang)(guang)器發(fa)出(chu)的激(ji)光(guang)(guang)(guang)束(shu)發(fa)射出(chu)去，然后反射回來的激(ji)光(guang)(guang)(guang)束(shu)通過光(guang)(guang)(guang)學(xue)接收系統(tong)進行處理計算，這樣就(jiu)可(ke)以(yi)(yi)形成(cheng)光(guang)(guang)(guang)學(xue)掃(sao)描，如(ru)圖所示。

 激光雷達(da)工作原理

（3）產品參數

1) 發(fa)射(she)功(gong)(gong)率(lv)(lv)。發(fa)射(she)功(gong)(gong)率(lv)(lv)是激光雷(lei)達(da)方案設計中(zhong)需要(yao)預(yu)先確定(ding)的(de)(de)(de)一項重(zhong)要(yao)指標。通過(guo)分(fen)析激光傳輸時能量轉換(huan)過(guo)程建立激光雷(lei)達(da)方程，從系(xi)統的(de)(de)(de)探測概率(lv)(lv)、虛警概率(lv)(lv)和系(xi)統信噪比的(de)(de)(de)關系(xi)確定(ding)發(fa)射(she)功(gong)(gong)率(lv)(lv)，通過(guo)仿真技術(shu)得(de)出在滿(man)足(zu)系(xi)統器件(jian)參數和應用背景下所需的(de)(de)(de)發(fa)射(she)功(gong)(gong)率(lv)(lv)。激光雷(lei)達(da)的(de)(de)(de)max發(fa)射(she)功(gong)(gong)率(lv)(lv)決定(ding)了(le)是否需要(yao)進行安全(quan)防護。

2) 視(shi)(shi)場(chang)角(jiao)(jiao)(jiao)。激(ji)光(guang)雷(lei)(lei)達(da)視(shi)(shi)場(chang)角(jiao)(jiao)(jiao)分為(wei)(wei)水平視(shi)(shi)場(chang)角(jiao)(jiao)(jiao)和垂(chui)(chui)直視(shi)(shi)場(chang)角(jiao)(jiao)(jiao)。水平視(shi)(shi)場(chang)角(jiao)(jiao)(jiao)是(shi)在水平方向上(shang)(shang)可以觀測(ce)(ce)的(de)角(jiao)(jiao)(jiao)度范圍(wei)，旋轉式激(ji)光(guang)雷(lei)(lei)達(da)旋轉一(yi)周為(wei)(wei)360°，所以水平視(shi)(shi)場(chang)角(jiao)(jiao)(jiao)為(wei)(wei)360°。垂(chui)(chui)直視(shi)(shi)場(chang)角(jiao)(jiao)(jiao)是(shi)在垂(chui)(chui)直方向上(shang)(shang)可以觀測(ce)(ce)的(de)角(jiao)(jiao)(jiao)度，一(yi)般為(wei)(wei)40°。它并(bing)不是(shi)對稱(cheng)均(jun)勻分布的(de)，因(yin)為(wei)(wei)主要(yao)是(shi)需要(yao)掃描(miao)路面上(shang)(shang)的(de)障(zhang)礙(ai)物，而(er)(er)不是(shi)把(ba)激(ji)光(guang)打向天(tian)空，為(wei)(wei)了很好地利(li)用激(ji)光(guang)，激(ji)光(guang)光(guang)束會盡(jin)量向下偏置一(yi)定的(de)角(jiao)(jiao)(jiao)度。而(er)(er)且(qie)，為(wei)(wei)了達(da)到既檢(jian)測(ce)(ce)到障(zhang)礙(ai)物，同時又能夠把(ba)激(ji)光(guang)束集中(zhong)到中(zhong)間重點關(guan)注的(de)部(bu)分，來更好地檢(jian)測(ce)(ce)車輛，激(ji)光(guang)雷(lei)(lei)達(da)的(de)光(guang)束不是(shi)垂(chui)(chui)直均(jun)勻分布的(de)，而(er)(er)是(shi)中(zhong)間密，兩邊疏。

3) 光(guang)(guang)源波(bo)長(chang)(chang)(chang)(chang)(chang)。激(ji)(ji)(ji)光(guang)(guang)波(bo)長(chang)(chang)(chang)(chang)(chang)是(shi)(shi)指激(ji)(ji)(ji)光(guang)(guang)器的(de)(de)(de)(de)(de)輸(shu)出(chu)(chu)波(bo)長(chang)(chang)(chang)(chang)(chang)，是(shi)(shi)激(ji)(ji)(ji)光(guang)(guang)器輸(shu)出(chu)(chu)激(ji)(ji)(ji)光(guang)(guang)光(guang)(guang)束的(de)(de)(de)(de)(de)重要(yao)參數，相應的(de)(de)(de)(de)(de)輸(shu)出(chu)(chu)頻率叫激(ji)(ji)(ji)光(guang)(guang)頻率。激(ji)(ji)(ji)光(guang)(guang)的(de)(de)(de)(de)(de)波(bo)長(chang)(chang)(chang)(chang)(chang)單位通常(chang)用(yong)納米(nm)來度量，而激(ji)(ji)(ji)光(guang)(guang)又(you)可以分為可見(jian)(jian)激(ji)(ji)(ji)光(guang)(guang)和不可見(jian)(jian)激(ji)(ji)(ji)光(guang)(guang)兩大類。一般情(qing)況(kuang)下，人眼能夠清晰分辨的(de)(de)(de)(de)(de)可見(jian)(jian)光(guang)(guang)波(bo)長(chang)(chang)(chang)(chang)(chang)基本在400~700m之間。激(ji)(ji)(ji)光(guang)(guang)的(de)(de)(de)(de)(de)波(bo)長(chang)(chang)(chang)(chang)(chang)越(yue)短，它的(de)(de)(de)(de)(de)顏色(se)越(yue)藍越(yue)紫，直到人眼看不見(jian)(jian)的(de)(de)(de)(de)(de)紫外線(xian)。激(ji)(ji)(ji)光(guang)(guang)的(de)(de)(de)(de)(de)波(bo)長(chang)(chang)(chang)(chang)(chang)越(yue)長(chang)(chang)(chang)(chang)(chang)，它的(de)(de)(de)(de)(de)顏色(se)越(yue)偏向紅色(se)，直到人眼看不見(jian)(jian)的(de)(de)(de)(de)(de)紅外線(xian)。激(ji)(ji)(ji)光(guang)(guang)雷達發出(chu)(chu)的(de)(de)(de)(de)(de)激(ji)(ji)(ji)光(guang)(guang)束屬于(yu)不可見(jian)(jian)光(guang)(guang)，通常(chang)的(de)(de)(de)(de)(de)波(bo)長(chang)(chang)(chang)(chang)(chang)為905m左右。

4) 測量(liang)距(ju)離(li)(li)。在激(ji)光雷達的轉(zhuan)速及點頻(pin)(pin)一定的情況下，測距(ju)越(yue)遠，點密(mi)度(du)(du)越(yue)稀，精度(du)(du)隨(sui)之降低；要想(xiang)保證測試距(ju)離(li)(li)遠，點頻(pin)(pin)設置也相應調整較低，點密(mi)度(du)(du)就越(yue)小，精度(du)(du)隨(sui)之降低。對于車(che)規級的激(ji)光雷達，其測量(liang)距(ju)離(li)(li)通(tong)常(chang)要達到150m以上。

5) 測(ce)(ce)距(ju)精(jing)(jing)度(du)(du)。在測(ce)(ce)量過(guo)程中，任何一種(zhong)(zhong)測(ce)(ce)量方式(shi)的精(jing)(jing)密程度(du)(du)高低都只(zhi)能是相(xiang)對的，不可(ke)能達到絕對精(jing)(jing)確，總會存在各(ge)種(zhong)(zhong)原(yuan)因導致的誤(wu)差(cha)。為使(shi)測(ce)(ce)量結果準(zhun)確可(ke)靠(kao)，,應(ying)盡(jin)量減少誤(wu)差(cha)，提高測(ce)(ce)量精(jing)(jing)度(du)(du)。目前的車(che)載(zai)激光雷達測(ce)(ce)距(ju)精(jing)(jing)度(du)(du)通常控制在厘米級。

（來源(yuan)：網站，版權歸原作者）