目(mu)前，主流的伺(si)服驅(qu)動(dong)器(qi)(qi)均采用(yong)數(shu)(shu)字信號處理(li)器(qi)(qi)（DSP）作為(wei)控制核心，可(ke)以實(shi)現比較(jiao)復雜(za)的控制算法，實(shi)現數(shu)(shu)字化(hua)、網(wang)絡化(hua)和智能(neng)化(hua)。功(gong)率器(qi)(qi)件(jian)普遍(bian)采用(yong)以智能(neng)功(gong)率模塊(kuai)（IPM）為(wei)核心設計的驅(qu)動(dong)電(dian)路(lu)(lu)，IPM內部集成了驅(qu)動(dong)電(dian)路(lu)(lu)，同(tong)時具(ju)有(you)過電(dian)壓(ya)、過電(dian)流、過熱、欠壓(ya)等(deng)故障(zhang)檢(jian)測保護電(dian)路(lu)(lu)，在主回路(lu)(lu)中(zhong)還加入(ru)軟啟動(dong)電(dian)路(lu)(lu)，以減小啟動(dong)過程對驅(qu)動(dong)器(qi)(qi)的沖擊(ji)。

功率(lv)驅(qu)動(dong)單(dan)(dan)元首先通過(guo)(guo)三(san)相(xiang)全橋整流(liu)電(dian)路(lu)對(dui)輸(shu)入(ru)的(de)三(san)相(xiang)電(dian)或(huo)者市(shi)電(dian)進(jin)行整流(liu)，得(de)到相(xiang)應的(de)直流(liu)電(dian)。經過(guo)(guo)整流(liu)好的(de)三(san)相(xiang)電(dian)或(huo)市(shi)電(dian)，再通過(guo)(guo)三(san)相(xiang)正弦(xian)PWM電(dian)壓型(xing)逆變(bian)器變(bian)頻來驅(qu)動(dong)三(san)相(xiang)永磁(ci)式同步(bu)交(jiao)流(liu)伺服電(dian)機。功率(lv)驅(qu)動(dong)單(dan)(dan)元的(de)整個過(guo)(guo)程可以簡單(dan)(dan)的(de)說就(jiu)是(shi)AC-DC-AC的(de)過(guo)(guo)程。整流(liu)單(dan)(dan)元（AC-DC）主要(yao)的(de)拓撲(pu)電(dian)路(lu)是(shi)三(san)相(xiang)全橋不控(kong)整流(liu)電(dian)路(lu)。

隨著(zhu)伺(si)服(fu)(fu)系統的大規模應用，伺(si)服(fu)(fu)驅(qu)動(dong)器(qi)(qi)使用、伺(si)服(fu)(fu)驅(qu)動(dong)器(qi)(qi)調試、伺(si)服(fu)(fu)驅(qu)動(dong)器(qi)(qi)維修(xiu)都(dou)是伺(si)服(fu)(fu)驅(qu)動(dong)器(qi)(qi)在(zai)當今比較(jiao)重要的技術(shu)課(ke)題，越(yue)來越(yue)多工控技術(shu)服(fu)(fu)務商對伺(si)服(fu)(fu)驅(qu)動(dong)器(qi)(qi)進行了技術(shu)深層次研(yan)究(jiu)。

伺(si)服驅(qu)動器(qi)是(shi)現代運動控(kong)(kong)制(zhi)的重要組(zu)成(cheng)部分，被廣(guang)泛(fan)應用(yong)于工業(ye)機器(qi)人及數控(kong)(kong)加工中(zhong)心等自(zi)動化(hua)設備中(zhong)。尤其是(shi)應用(yong)于控(kong)(kong)制(zhi)交(jiao)流(liu)永(yong)磁同(tong)步電(dian)機的伺(si)服驅(qu)動器(qi)已經(jing)成(cheng)為國(guo)內外(wai)研究熱點。當(dang)前交(jiao)流(liu)伺(si)服驅(qu)動器(qi)設計(ji)中(zhong)普遍采用(yong)基(ji)于矢量(liang)控(kong)(kong)制(zhi)的電(dian)流(liu)、速(su)度(du)、位置3閉環控(kong)(kong)制(zhi)算法。該(gai)算法中(zhong)速(su)度(du)閉環設計(ji)合理與否，對于整個伺(si)服控(kong)(kong)制(zhi)系統，特別是(shi)速(su)度(du)控(kong)(kong)制(zhi)性能(neng)的發揮(hui)起到關鍵作用(yong)。

伺服進給系統的要求

1、調速范圍寬

2、定位精度高

3、有足夠的傳動剛性(xing)和(he)高的速度穩定性(xing)

4、快速(su)響(xiang)應，無超調(diao)

為了(le)保(bao)證(zheng)生產率和加工質量，除了(le)要(yao)求有較高的(de)定(ding)位精度外(wai)，還(huan)要(yao)求有良好(hao)的(de)快(kuai)速(su)響應(ying)特性，即(ji)要(yao)求跟蹤指令信號的(de)響應(ying)要(yao)快(kuai)，因(yin)為數控系(xi)統(tong)在啟動(dong)、制動(dong)時，要(yao)求加、減加速(su)度足夠大，縮(suo)短進給系(xi)統(tong)的(de)過渡過程時間(jian)，減小(xiao)輪廓過渡誤差。

5、低速大(da)轉矩(ju)，過(guo)載能力(li)強

一般來說，伺服驅動器具有(you)數分鐘甚至(zhi)半(ban)小(xiao)時(shi)內(nei)1.5倍(bei)以上的過(guo)載能力，在短時(shi)間內(nei)可(ke)以過(guo)載4～6倍(bei)而不損壞。

6、可靠性高

要求數控機床的進給(gei)驅動系(xi)統(tong)可(ke)靠性(xing)高、工作穩定性(xing)好，具有(you)較強的溫度、濕(shi)度、振動等環境(jing)適應能力(li)(li)和很(hen)強的抗干擾的能力(li)(li)。

對電機的要求

1、從(cong)最(zui)低(di)(di)速(su)到最(zui)高速(su)電(dian)機都(dou)能平穩(wen)運轉(zhuan)，轉(zhuan)矩波動要小，尤(you)其在(zai)低(di)(di)速(su)如0.1r/min或更低(di)(di)速(su)時(shi)，仍(reng)有平穩(wen)的(de)速(su)度而無爬(pa)行現象。

2、電(dian)機應具有大的(de)較長(chang)時間的(de)過載能力(li)，以滿(man)足低速大轉(zhuan)矩(ju)的(de)要(yao)求(qiu)。一般直流伺服電(dian)機要(yao)求(qiu)在數分鐘內過載4～6倍而不損壞。

3、為(wei)了滿足快速響應的(de)(de)要求，電機(ji)應有較小的(de)(de)轉(zhuan)動(dong)慣量和大的(de)(de)堵轉(zhuan)轉(zhuan)矩(ju)，并具有盡(jin)可能小的(de)(de)時間常數和啟動(dong)電壓。

4、電機應能承受頻繁啟、制動(dong)和反轉(zhuan)。

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